發(fā)那科機(jī)器人故障維修

  相對(duì)ABB、庫(kù)卡機(jī)器人錯(cuò)誤代碼編號(hào)上不分類,用圖標(biāo)區(qū)分故障、警告、提示,川崎機(jī)器人用“P”代表操作錯(cuò)誤,“W”代表警告,“E”代表小故障,“D”代表嚴(yán)重故障,發(fā)那科在錯(cuò)誤代碼的編號(hào)上則詳細(xì)了許多,發(fā)那科根據(jù)設(shè)備的不同,給錯(cuò)誤代碼加上不同的前綴,所以發(fā)那科的錯(cuò)誤代碼分類多達(dá)六七十個(gè)。 

  長(zhǎng)科智能這些年常遇到的錯(cuò)誤代碼分類如下: 

ARC:弧焊應(yīng)用

DNET:DeviceNet(通訊現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn))

FILE:文件系統(tǒng)

HOST:主機(jī)通信概述

INTP:解釋程序內(nèi)部錯(cuò)誤

LECO:林肯電氣的弧焊錯(cuò)誤

MACR:宏選項(xiàng)

MEMO:內(nèi)存管理器

MOTN:運(yùn)動(dòng)子系統(tǒng)

PALL:貨盤工具

PALT:碼垛應(yīng)用

PNT1:噴涂應(yīng)用錯(cuò)誤 POST V6.31

RPM:根部焊道存儲(chǔ)

SPOT:點(diǎn)焊應(yīng)用

SRVO:運(yùn)動(dòng)子系統(tǒng)中的 FLTR & SERVO(過(guò)濾和伺服)

SSPC:特殊空間檢查功能

SVGN:伺服焊槍應(yīng)用

SYST:系統(tǒng)的設(shè)備代碼

TAST:弧焊焊縫追蹤

TMAT:焊炬配對(duì)

 

  將光標(biāo)移動(dòng)到錯(cuò)誤上,按示教器上的 SHIFT(位移)和 Help/Diag(幫助/診斷)按鈕,即可顯示與錯(cuò)誤相關(guān)的原因及糾正措施信息。

  發(fā)那科官網(wǎng)還在售后服務(wù)頁(yè)面提供了故障代碼查詢功能,方便丟失了故障代碼操作說(shuō)明書的人員去查詢。

  下面講講長(zhǎng)科智能這些年在維修發(fā)那科中常遇到的故障代碼。

  故障代碼INTP-311KAREL程序錯(cuò)誤使用的數(shù)據(jù)未經(jīng)示教或初始化,參數(shù)未設(shè)定。

解決思路:修改對(duì)應(yīng)的參數(shù)。

  首先給大家介紹一下KAREL程序,發(fā)那科機(jī)器人的KAREL語(yǔ)言并不是真實(shí)的KAREL語(yǔ)言,而是基于PASCAL語(yǔ)言開(kāi)發(fā)出的一種高級(jí)編程語(yǔ)言。使用KAREL語(yǔ)言程序可以實(shí)現(xiàn)I/O信號(hào)的后臺(tái)邏輯處理(簡(jiǎn)易PLC功能),示教機(jī)器人點(diǎn)位和點(diǎn)位數(shù)據(jù)運(yùn)算,數(shù)值數(shù)據(jù)四則運(yùn)算和高級(jí)運(yùn)算,數(shù)據(jù)的監(jiān)控、記錄以及輸出等功能。

  與在示教器上創(chuàng)建的TP程序一樣,用KAREL語(yǔ)言創(chuàng)建的程序也可以在機(jī)器人控制器上執(zhí)行,不同的是KAREL程序是用來(lái)構(gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)的,即實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的二次開(kāi)發(fā),而TP程序只能用于執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和應(yīng)用指令;TP程序可以在示教器上創(chuàng)建、編輯和執(zhí)行,KAREL程序只能在PC上創(chuàng)建(通常ROBOGUIDE軟件中編寫,通過(guò)編譯轉(zhuǎn)換后才能成為機(jī)器人可執(zhí)行的程序,并且程序加載后不能示教器上編輯和修改。

  有此可見(jiàn),這是系統(tǒng)層面的程序錯(cuò)誤,所以需在KAREL程序里找出錯(cuò)的參數(shù),而是系統(tǒng)層面的程序,基本不會(huì)去修改,所以很大概率是由于硬件的變動(dòng)引起的,如拆除了外部軸,在運(yùn)行示教指令時(shí),系統(tǒng)就會(huì)報(bào)INTP-311參數(shù)未設(shè)定錯(cuò)誤。故障原因是組掩碼未變更,改成不帶外部軸的組掩碼模式。

 

  故障代碼MACR-016:宏指令的執(zhí)行未結(jié)束。可能原因是當(dāng)前程序的某一行調(diào)用了一個(gè)宏程序,而那個(gè)程序并沒(méi)有設(shè)定為宏,造成宏指令調(diào)用不到對(duì)應(yīng)的程序。

  宏指令是指把由若干個(gè)程序指令組成的程序作為一條單獨(dú)的指令來(lái)記錄,進(jìn)而調(diào)用并執(zhí)行該指令的功能。宏程序是通過(guò)宏指令而被啟動(dòng)的程序。

  宏程序的示教與執(zhí)行方法同普通程序一樣,但作為宏程序會(huì)受到如下一些限制:

  機(jī)器人程序在作為宏程序被記錄后,其子類型被更改為宏。取消記錄后,將返回原先的子類型。

  宏畫面上被記錄的宏程序,不能直接刪除,需要解除記錄后才能刪除。

  不伴隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)(動(dòng)作組)的宏指令,應(yīng)盡量在不包含動(dòng)作組的程序中創(chuàng)建。

  不包含機(jī)器人運(yùn)動(dòng)(動(dòng)作組)的宏程序,即使機(jī)器人沒(méi)有處在動(dòng)作允許狀態(tài)(如發(fā)生報(bào)警)也可以正常啟動(dòng)運(yùn)行。

 

  故障代碼MEMO-126:無(wú)更多可用TPP空間。原因是TP程序過(guò)大,致使TPP空間不足,解決方法很簡(jiǎn)單,將不常用的TP程序拷貝備份到電腦中,然后刪除TPP空間中不常用的TP程序,騰出足夠的空間即可。

  檢看系統(tǒng)TPP存儲(chǔ)空間:MENU狀態(tài)存儲(chǔ)器,點(diǎn)擊“詳細(xì)”進(jìn)入下一畫面,即可看到TPP剩余容量TPP總?cè)萘慷鄶?shù)為1000KB,也就是不到1MB大小。B為字節(jié)的單位,一個(gè)英文字母(不分大小寫)占一個(gè)字節(jié)的空間,英文標(biāo)點(diǎn)占一個(gè)字節(jié),一個(gè)漢字占兩個(gè)字節(jié)的空間,中文標(biāo)點(diǎn)占兩個(gè)字節(jié)。那么1000KB可以存下1024000個(gè)英文字母,也就是一百萬(wàn)個(gè)英文字母。

 

發(fā)那科放大器A06B-6240-H209

  故障代碼SRVO 291:伺服放大器逆變器IPM(智能功率模塊)檢測(cè)到過(guò)熱。造成過(guò)熱的最可能的原因是伺服放大器的冷卻風(fēng)扇不能正常工作了,所以解決方法是查看冷卻風(fēng)扇的轉(zhuǎn)速是否正常,可以通過(guò)清潔除塵,重新插拔插頭等操作,使其恢復(fù)正常。如果冷卻風(fēng)扇依然不能正常運(yùn)轉(zhuǎn),則需要更換新的冷卻風(fēng)扇。

發(fā)那科風(fēng)扇A90L-0001-0580#B

發(fā)那科放大器風(fēng)扇A90L-0001-0580#B


  若是更冷卻換風(fēng)扇后,還是報(bào)警SRVO 291,那么久需要查看控制柜的冷卻風(fēng)扇了,甚至需查看室內(nèi)溫度是否過(guò)高,致使整個(gè)控制柜都散熱不正常。如果這些都沒(méi)問(wèn)題,則故障不出現(xiàn)在冷卻系統(tǒng)上,就需要查看伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速扭矩是否正常了,最壞的情況是伺服放大器出現(xiàn)故障。

 

發(fā)那科風(fēng)扇A90L-0001-0575#A

發(fā)那放大器科風(fēng)扇A90L-0001-0575#A


以下這些故障,也是我們維修經(jīng)常碰到的:

ARC-250焊接后過(guò)程激活開(kāi)啟

MCTL-013ENBL信號(hào)輸入關(guān)閉;

MOTN-049零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果未更新

MOTN-170負(fù)載接近容許值;

SRVO-006機(jī)械手?jǐn)嗔?/span>;

SRVO-062復(fù)位脈沖編碼器報(bào)警

SRVO-067:脈沖編碼器溫度超高;

SRVO-068:脈沖編碼沒(méi)有返回連續(xù)響應(yīng);

SRVO-069:串行數(shù)據(jù)在通信過(guò)程中錯(cuò)亂;

SRVO-070:串行數(shù)據(jù)的開(kāi)始位和停止位異常;

SRVO-231:鏈異常;

SRVO-404:DCS關(guān)節(jié)位置極限;

SSPC-001等待空間清除;

SVGN-107:沒(méi)有電極頭磨損加載閾值;

SYST-034SOP/UOP的暫停信號(hào)丟失;

……